Dans un saladier, fouettez le yaourt, la vanille et la Millet Cuisine.

Dans une casserole, chauffez le Biosoy vanille avec le sucre, jusqu'à dissolution du sucre. Ajoutez le tout au saladier et mélangez bien.

Placez dans une sorbetière et laissez turbiner pendant 30 mn.

Quand la glace est prête, répartissez-la dans 4 coupelles. Versez un filet de caramel et saupoudrez de cacahuètes concassées. Servez immédiatement.